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机械手气缸的结构形式有以下几部分


    1.手部
    手部既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型。手部多为两指;根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。
    2.腕部
    腕部是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。
    3.臂部
    手臂部件是机械手的重要握持部件。注塑机机械手提醒它的作用是支撑腕部和手部,并带动他们做空间运动。

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